本書對汽車技術(shù)人員、管理人員以及愛好者所關(guān)心的無人駕駛汽車問題進(jìn)行了精心匯集和分類,主要內(nèi)容包括無人駕駛汽車的架構(gòu)、無人駕駛汽車的環(huán)境感知、無人駕駛汽車的精準(zhǔn)定位、無人駕駛汽車的決策與規(guī)劃、無人駕駛汽車的控制與執(zhí)行、無人駕駛汽車的新一代信息技術(shù)。 本書圖文并茂,用簡單易懂的文字和圖的形式對無人駕駛汽車涉及的172個問題進(jìn)行了全面解答,通過對本書的閱讀,可以讓...
本書對汽車技術(shù)人員、管理人員以及愛好者所關(guān)心的無人駕駛汽車問題進(jìn)行了精心匯集和分類,主要內(nèi)容包括無人駕駛汽車的架構(gòu)、無人駕駛汽車的環(huán)境感知、無人駕駛汽車的精準(zhǔn)定位、無人駕駛汽車的決策與規(guī)劃、無人駕駛汽車的控制與執(zhí)行、無人駕駛汽車的新一代信息技術(shù)。 本書圖文并茂,用簡單易懂的文字和圖的形式對無人駕駛汽車涉及的172個問題進(jìn)行了全面解答,通過對本書的閱讀,可以讓讀者更快、更好地掌握無人駕駛汽車的基礎(chǔ)知識和前沿技術(shù)以及未來發(fā)展方向,也可以快速查到所關(guān)心的問題。
無人駕駛汽車是汽車智能化和網(wǎng)聯(lián)化的終極發(fā)展目標(biāo)。無人駕駛汽車是汽車發(fā)展的方向,人類在不久的將來會用上智能型無人駕駛汽車。無人駕駛汽車的核心是自動駕駛技術(shù),自動駕駛技術(shù)涉及傳感器技術(shù)、V2X(車用無線通信技術(shù))、人工智能技術(shù)等多種技術(shù)的組合應(yīng)用。自動駕駛技術(shù)將進(jìn)一步提高人們的出行體驗,緩解城市擁堵,減少事故發(fā)生率。隨著自動駕駛技術(shù)的不斷升級,無人駕駛汽車的成本將會逐漸降低,進(jìn)一步提高其商業(yè)化和普及的可能性。無人駕駛汽車已經(jīng)在物流配送和公共交通等領(lǐng)域取得了一定的進(jìn)展。在未來,自動駕駛技術(shù)將被廣泛應(yīng)用于其他領(lǐng)域,如貨運和商業(yè)用車,不僅僅局限于私家用車。 隨著自動駕駛技術(shù)的不斷提高,需要了解無人駕駛汽車知識和技術(shù)的人也不斷增加,各大汽車企業(yè)都開展了無人駕駛汽車的開發(fā),從事傳統(tǒng)汽車開發(fā)的技術(shù)人員和管理人員迫切需要了解無人駕駛汽車技術(shù),各高校車輛工程相關(guān)專業(yè)也將無人駕駛汽車納入教學(xué)中。 本書以問答的形式全面系統(tǒng)地介紹了無人駕駛汽車的172個問題,其中涉及架構(gòu)的問題19個,涉及環(huán)境感知的問題63個,涉及精準(zhǔn)定位的問題25個,涉及決策與規(guī)劃的問題17個,涉及控制與執(zhí)行的問題18個,涉及新一代信息技術(shù)的問題30個。這些問題既包括無人駕駛汽車的基礎(chǔ)知識,也包括無人駕駛汽車的前沿技術(shù)和未來發(fā)展方向,特別是對人工智能技術(shù)解決無人駕駛問題以及未來無人駕駛汽車可能應(yīng)用的新技術(shù)進(jìn)行了較詳細(xì)的闡述。 在本書編寫過程中,引用一些網(wǎng)上資料,特向其作者和圖片拍攝者、制作者表示深切的謝意。 由于筆者學(xué)識有限,書中不足之處在所難免,懇盼讀者給予指正。 希望本書的出版能對普及無人駕駛汽車知識及發(fā)展無人駕駛汽車起到積極的引導(dǎo)和促進(jìn)作用。 編者
Chapter 1 架構(gòu)—無人駕駛汽車的“骨骼” 001 1-1 什么是無人駕駛汽車? 001 1-2 無人駕駛汽車的技術(shù)原理是怎樣的? 001 1-3 汽車駕駛自動化是如何分級的? 002 1-4 智能網(wǎng)聯(lián)汽車與無人駕駛汽車是什么關(guān)系? 004 1-5 自動駕駛汽車與無人駕駛汽車有什么區(qū)別? 004 1-6 車聯(lián)網(wǎng)與無人駕駛汽車是什么關(guān)系? 005 1-7 無人駕駛汽車的優(yōu)勢和風(fēng)險有哪些? 005 1-8 無人駕駛汽車的技術(shù)架構(gòu)是怎樣的? 007 1-9 什么是百度Apollo? 008 1-10 百度Apollo具有哪些特點? 009 1-11 百度Apollo的技術(shù)架構(gòu)是怎樣的? 009 1-12 汽車電子電氣架構(gòu)的升級路徑是怎樣的? 014 1-13 汽車電子電氣架構(gòu)的升級主要體現(xiàn)在哪些方面? 017 1-14 無人駕駛汽車的產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)窃鯓拥模? 018 1-15 無人駕駛汽車對芯片有哪些要求? 019 1-16 自動駕駛技術(shù)主流芯片類型主要有哪些? 020 1-17 無人駕駛汽車的典型應(yīng)用場景有哪些? 021 1-18 無人駕駛汽車的關(guān)鍵技術(shù)主要有哪些? 025 1-19 無人駕駛汽車的發(fā)展趨勢有哪些? 026 Chapter 2 環(huán)境感知—無人駕駛汽車的“眼睛” 028 2-1 什么是無人駕駛汽車的環(huán)境感知? 028 2-2 無人駕駛汽車環(huán)境感知系統(tǒng)的硬件有哪些? 029 2-3 無人駕駛汽車環(huán)境感知的對象有哪些? 030 2-4 百度Apollo感知系統(tǒng)是怎樣的? 032 2-5 百度Apollo感知開發(fā)流程有什么特點? 033 2-6 無人駕駛汽車環(huán)境感知技術(shù)的發(fā)展趨勢有哪些? 035 2-7 什么是超聲波雷達(dá)? 037 2-8 超聲波雷達(dá)的組成是怎樣的? 038 2-9 超聲波雷達(dá)的工作原理是怎樣的? 040 2-10 超聲波雷達(dá)有什么特點? 041 2-11 超聲波雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)有哪些? 041 2-12 超聲波雷達(dá)在無人駕駛汽車上有哪些應(yīng)用? 042 2-13 什么是毫米波雷達(dá)? 046 2-14 毫米波雷達(dá)有哪些類型? 047 2-15 毫米波雷達(dá)的組成是怎樣的? 049 2-16 毫米波雷達(dá)的工作原理是怎樣的? 050 2-17 毫米波雷達(dá)有什么特點? 052 2-18 毫米波雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)有哪些? 053 2-19 毫米波雷達(dá)在無人駕駛汽車上有哪些應(yīng)用? 054 2-20 什么是激光雷達(dá)? 056 2-21 激光雷達(dá)有哪些類型? 056 2-22 激光雷達(dá)的組成是怎樣的? 058 2-23 激光雷達(dá)的工作原理是怎樣的? 059 2-24 激光雷達(dá)有什么特點? 061 2-25 激光雷達(dá)的技術(shù)參數(shù)有哪些? 062 2-26 激光雷達(dá)在無人駕駛汽車上有哪些應(yīng)用? 063 2-27 激光雷達(dá)感知流程是怎樣的? 064 2-28 如何接收激光點云數(shù)據(jù)? 064 2-29 如何對激光點云進(jìn)行運動畸變補償? 066 2-30 如何利用傳統(tǒng)方法對激光點云進(jìn)行數(shù)據(jù)處理? 067 2-31 基于深度學(xué)習(xí)的激光點云目標(biāo)檢測主要有哪些方法? 071 2-32 什么是視覺傳感器? 073 2-33 視覺傳感器有哪些類型? 074 2-34 視覺傳感器的組成是怎樣的? 077 2-35 視覺傳感器的工作原理是怎樣的? 077 2-36 視覺傳感器有什么特點? 078 2-37 視覺傳感器的技術(shù)參數(shù)有哪些? 080 2-38 視覺傳感器在無人駕駛汽車上有哪些應(yīng)用? 085 2-39 利用視覺傳感器進(jìn)行障礙物檢測有哪些算法? 085 2-40 傳感器標(biāo)定的目的是什么? 087 2-41 視覺傳感器坐標(biāo)系有哪些? 089 2-42 什么是相機畸變? 090 2-43 如何利用棋盤格對相機的外部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定? 090 2-44 為什么要對多傳感器進(jìn)行融合? 092 2-45 多傳感器融合有哪些特點? 093 2-46 多傳感器融合的過程是怎樣的? 093 2-47 多傳感器融合的基本要求是什么? 094 2-48 什么是時間同步? 094 2-49 什么是空間同步? 095 2-50 什么是軟件同步? 096 2-51 什么是硬件同步? 096 2-52 多傳感器融合的體系架構(gòu)是怎樣的? 098 2-53 多傳感器融合的級別是如何分類的? 099 2-54 多傳感器融合的算法主要有哪些? 101 2-55 什么是多傳感器后融合? 103 2-56 什么是多傳感器前融合? 103 2-57 什么是鳥瞰圖感知? 104 2-58 鳥瞰圖感知技術(shù)有哪些優(yōu)勢? 105 2-59 如何利用深度學(xué)習(xí)進(jìn)行道路檢測? 106 2-60 如何利用深度學(xué)習(xí)進(jìn)行車輛檢測? 107 2-61 基于深度學(xué)習(xí)的行人檢測方法主要有哪些? 111 2-62 交通標(biāo)志檢測方法有哪些? 115 2-63 如何利用深度學(xué)習(xí)進(jìn)行交通信號燈檢測? 116 Chapter 3 精準(zhǔn)定位—無人駕駛汽車的“小腦” 120 3-1 什么是無人駕駛汽車的定位? 120 3-2 無人駕駛汽車的定位方法主要有哪些? 120 3-3 無人駕駛汽車對定位有什么要求? 124 3-4 定位坐標(biāo)系有哪些? 125 3-5 無人駕駛汽車高精度定位技術(shù)主要分哪幾類? 128 3-6 無人駕駛汽車高精度定位的關(guān)鍵技術(shù)有哪些? 129 3-7 GPS定位原理是怎樣的? 130 3-8 GPS定位有哪些特點? 131 3-9 什么是差分全球定位系統(tǒng)? 132 3-10 BDS定位原理是怎樣的? 133 3-11 BDS定位有哪些特點? 134 3-12 什么是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)? 134 3-13 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有哪些特點? 135 3-14 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有哪些作用? 136 3-15 什么是航跡推算技術(shù)? 138 3-16 什么是GPS/DR組合導(dǎo)航? 139 3-17 什么是SLAM? 140 3-18 SLAM的作用是什么? 140 3-19 視覺SLAM的框架是怎樣的? 141 3-20 激光SLAM的框架是怎樣的? 144 3-21 視覺SLAM和激光SLAM的比較是怎樣的? 145 3-22 什么是高精度地圖? 145 3-23 高精度地圖與導(dǎo)航電子地圖有什么區(qū)別? 147 3-24 高精度地圖有哪些作用? 148 3-25 高精度地圖是如何生成的? 150 Chapter 4 決策與規(guī)劃—無人駕駛汽車的“大腦” 154 4-1 什么是無人駕駛汽車的決策與規(guī)劃? 154 4-2 什么是全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃? 155 4-3 路徑規(guī)劃的步驟主要包括哪些? 155 4-4 環(huán)境模型建立方法主要有哪些? 156 4-5 路徑規(guī)劃算法是如何分類的? 159 4-6 路徑規(guī)劃的傳統(tǒng)規(guī)劃算法主要有哪些? 161 4-7 路徑規(guī)劃的智能算法主要有哪些? 164 4-8 基于采樣的路徑規(guī)劃算法主要有哪些? 167 4-9 無人駕駛汽車換道軌跡模型主要有哪些? 168 4-10 如何利用人工勢場法進(jìn)行路徑規(guī)劃? 170 4-11 什么是無人駕駛汽車的行為決策? 171 4-12 無人駕駛汽車決策機制流程是怎樣的? 172 4-13 無人駕駛汽車的行為決策方法主要有哪些? 173 4-14 如何利用有限狀態(tài)機法對駕駛行為進(jìn)行決策? 175 4-15 如何利用支持向量機對駕駛行為進(jìn)行決策? 178 4-16 如何利用馬爾可夫決策過程對駕駛行為進(jìn)行決策? 180 4-17 如何利用強化學(xué)習(xí)對駕駛行為進(jìn)行決策? 182 Chapter 5 控制與執(zhí)行—無人駕駛汽車的“四肢” 184 5-1 什么是無人駕駛汽車的控制? 184 5-2 無人駕駛汽車的控制是如何分類的? 185 5-3 自動駕駛傳統(tǒng)控制方法主要有哪些? 186 5-4 自動駕駛智能控制方法主要有哪些? 189 5-5 什么是線控底盤技術(shù)? 192 5-6 為什么說線控底盤是未來無人駕駛汽車的必要條件? 193 5-7 什么是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)? 194 5-8 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)有什么特點? 195 5-9 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成是怎樣的? 196 5-10 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理是怎樣的? 198 5-11 什么是線控制動系統(tǒng)? 198 5-12 線控制動系統(tǒng)有什么特點? 199 5-13 線控制動系統(tǒng)的組成是怎樣的? 200 5-14 線控制動系統(tǒng)的工作原理是怎樣的? 201 5-15 什么是線控油門? 202 5-16 線控油門有什么特點? 202 5-17 燃油汽車線控油門的組成與工作原理是怎樣的? 203 5-18 電動汽車線控油門的組成與工作原理是怎樣的? 203 Chapter 6 新一代信息技術(shù)—無人駕駛汽車的“靈魂” 205 6-1 什么是人工智能技術(shù)? 205 6-2 人工智能技術(shù)在無人駕駛汽車中有什么應(yīng)用? 206 6-3 什么是機器學(xué)習(xí)? 207 6-4 機器學(xué)習(xí)是如何分類的? 208 6-5 機器學(xué)習(xí)的常用算法有哪些? 209 6-6 機器學(xué)習(xí)在無人駕駛汽車中有什么應(yīng)用? 212 6-7 什么是深度學(xué)習(xí)? 213 6-8 深度學(xué)習(xí)有哪些特點? 213 6-9 深度學(xué)習(xí)在無人駕駛汽車中有什么應(yīng)用? 214 6-10 什么是語義分割? 216 6-11 語義分割和目標(biāo)檢測有什么區(qū)別? 218 6-12 語義分割在無人駕駛汽車中有什么應(yīng)用? 219 6-13 什么是卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)? 220 6-14 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的處理程序是怎樣的? 221 6-15 什么是大數(shù)據(jù)技術(shù)? 230 6-16 大數(shù)據(jù)有哪些特征? 231 6-17 大數(shù)據(jù)技術(shù)在無人駕駛汽車中有什么應(yīng)用? 232 6-18 什么是云計算技術(shù)? 233 6-19 云計算有哪些特點? 233 6-20 云計算技術(shù)在無人駕駛汽車中有什么應(yīng)用? 234 6-21 什么是邊緣計算技術(shù)? 235 6-22 邊緣計算技術(shù)在無人駕駛汽車中有什么應(yīng)用? 236 6-23 什么是區(qū)塊鏈技術(shù)? 237 6-24 區(qū)塊鏈技術(shù)在無人駕駛汽車中有什么應(yīng)用? 238 6-25 什么是5G技術(shù)? 239 6-26 5G移動通信技術(shù)具有哪些特點? 239 6-27 5G技術(shù)在無人駕駛汽車中有什么應(yīng)用? 241 6-28 什么是V2X技術(shù)? 242 6-29 什么是C-V2X通信技術(shù)和LTE-V通信技術(shù)? 244 6-30 V2X技術(shù)在無人駕駛汽車中有什么應(yīng)用? 245 參考文獻(xiàn) 251
ISBN:978-7-122-44709-8
語種:漢文
開本:16
出版時間:2024-07-01
裝幀:平
頁數(shù):251